「乗馬状態」は上でも下でも達成できるので、死ににくい仲間を背負うのが良いです
直近だとキュウヒかプリュネルが良いと思います
どちらも主人公を強化してくれて、キュウヒはHPが高く、プリュネルは2回まで復活できます
ただし、復活と言ってもそもそも1回でも死ぬようでは自動周回などで事故る可能性が付き纏うので、1回も死なない盤石な耐久力を目指すためにもキュウヒの方がオススメだと思います
※乗馬で背負うことを加味するならキュウヒですが、バフ要員としてはプリュネルも非常に強力なので持っておいて損は無いです
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