Flight Coach BBS

TakJP様

ジャンプに至る解析情報、ありがとうございます。
大変参考になります。

長文で申し訳ございません。
上の投稿、私のトライアングルの背面での抜け部分でのジャンプ現象について解析結果です。

ミッションプランナのLOG解析を私も利用しました。
解析結果を見ると、GPS-Alt（GPSによる高度値）とPOS-Alt（計算による高度値）の差の部分で生じています。（下段の上、下図を参照ください）

ジャンプしたフライトをGoogle Earth ProによるGPS航跡で見てもジャンプ現象は見られません。
TakJP様のご教示のように、プロッタ表示ではPOS-Altを使用していると思います。
POS-Alt等の計算は予測する計算方式、計算での予測が各種センサーからの実値と近似できない場合にジャンプが発生するように思えます。

LOG解析のコメント表示として、EKF3 IMU0 yaw aligned to GPS velocity　が出ています。
「EKF3 IMU0ヨーをGPS速度に合わせた」は、拡張カルマンフィルタでのヨー軸の速度計算をGPSの速度に合わせたの意味と思います。
確かにジャンプする際に、このコメント以降はヨー軸の方向（正面の川の方向）にほぼ水平移動しています。

今回のジャンプの原因、45度降下から背面で抜ける際に予想外のヨー軸の動きを検知、予測値と合致できなかったのが原因かも知れません。
LOG解析での上記コメントはドローンの自動操縦での落下原因の一つ、WEB上に沢山の情報記載がありました。

下段はLOG解析結果です。
GPS-Alt（赤線）とPOS-Alt（緑線）を示します。
上図はジャンプした際のもの、下図は通常時のものです。

上図は、矢印部分がトライアングルでの背面抜け部分です。
POS-Alt（赤線）は矢印以降から乖離が始まり、その後にGPS-Alt（緑線）に近くなります。
乖離している期間は大きくヨー軸方向にジャンプしています。

下図は、通常時の上図と同演技のものです。
演技中はGPS-AltとPOS-Altはほぼ一致しています。
最終演技終了後の水平飛行時にGPS高度とPOS高度が乖離していますが、
コメント表示はありません。プロッタ上にもジャンプ現象は見られません。