Flight Coach BBS

moon様
早速、私の稚拙な解析をご検討頂き、ありがとうございました。
　私もmoon様同様ジャンプ現象を無くしたいと考えています。特に演技のやり直しができないような状況、例えば競技会などでのFlight Coachの使用を考えると、ジャンプ現象の発生は許されません。私は次の２点を目的に、これまでジャンプの解析を行ってきました。
１．そもそもジャンプが発生しないような方策を考える。
２．もしジャンプが発生してしまった場合でも得られたデータを修正することによって、そのジャンプをリボン図から取り除くことができるような方策を考える。
　まだまだ道半ばですが、以前に比べると少しですがジャンプの発生状況やある特定の条件でのJSONファイルにおけるジャンプの修正方法が分かってきました。ジャンプ現象を無くす対策について、もう少しもがいてみようと思います。
　さて、今回moon様よりご提案頂きましたジャンプ現象の発生を少なくする対策についてですが、妙案かと思います。確かに、背面での45度降下時は衛星捕捉数が少なくなると予想されますが、GPSからのデータ取得は5Hzですので短時間であれば問題ないように思います。GPSアンテナがもう少し小さくなれば、GPSアンテナを配置を変えて複数個設置するような方法もあるかもしれません。
　Ardupilotにとってはそもそも機体姿勢が垂直や背面になることは想定外と思われますので、カルマンフィルターによる推定方法のアルゴリズムを修正する必要があるのかもしれませんが、これらは私にはハードルが高すぎます。
　それでは、moon様もし実験結果が得られましたらお知らせ頂ければ幸いです。