Flight Coach BBS

GPSアンテナを2つ用いたフライトについて、前回は2つのGPSアンテナを上向きと下向きに配置しましたが、今回は共に上向きで両者並べて配置しました。まず、前回と同様緯度データは下図のようになりました。

前回の、2つのGPSアンテナを上向きと下向きに分けた場合に比較して、今回はほとんどのデータがPrimary(赤)とSecondry(緑)及びBlended(青)で一致しており、POS(ベージュ)のデータも当然ながらそれらと一致しています。但し、一カ所Primary,Secondary及びBlendedの緯度データがばらついている箇所があります。この部分を拡大したのが下図です。

カルマンフィルターを通した最終的な出力であるPOSの値(Flight Coachで使用)もこれら3つの値から大きく異なっています。その後POSの値はステップ状に上昇し、3つの値に近づきます。何故POSの値がこのような変化をするのかは不明です。フライトパスにもこの症状がはっきりと現れています。下図で示すように、背面になった辺りから機体の姿勢が示す方向とフライトパスがずれ始め、最終的に赤矢印のところでステップ状に大きく変化して元のフライトパスに戻っています。

"GPS Blending"機能を用いた場合のPOSデータの変化の挙動については、今後更に詳細に検討する必要がありそうです。