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Plotterで表示される飛行軌跡のジャンプについて / 30
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興味深い情報をご提供いただきありがとうございます。
さっそくビデオを参考にCustom Firmware Builderを使いV4.5.0を試しました。
ARMING_BBOX_SPDというパラメータが追加されます。これは GPS速度[m/s]が設定値を超えるとARMし、下回るとDISARMします。初期値は5m/sです。
室内窓際でのテストですが起動後の衛星補足数が少ないときは、GPS位置が結構移動するためGPS速度の設定値を超えたと判断し不要なLOGファイルが多数記録されました。設定値を上げれば解決しそうですが、ストールやスピンなどで速度低下するとDISARMされるのではないかと思います。
またUAV Log Viewerで表示させた場合はEKF3よりもEKF2の方がジャンプが穏やかと言っていますがAHRS_EKF_TYPE=2にしろとは言ってません。わからないときはやってみれば良いので近いうちに試してみようと思います。