Flight Coach BBS

 ■地磁気
  地磁気センサーのキャリブレーションの目的は、飛行場所における磁場、機体搭載の磁気を発生する部品からの影響によるオフセットの補正のようです。であれば、同じ飛行機で同じ飛行場所なら一度設定すれば良いのでは思ったのですが、煩雑にキャリブレーションを行うのがが良いとされているようです。何故？と思ったら地磁気は同じ場所であっても刻々と変化するからのようです。

 太陽活動による地磁気変化
https://www.s-yamaga.jp/nanimono/chikyu/disturb.gif
縦軸のひとめもりが10分となっていますので、それほどの影響はないとは思うのですが。

第４章　地磁気（１）
https://www.s-yamaga.jp/nanimono/chikyu/chijiki-01.htm

地磁気の基礎知識
https://www.kakioka-jma.go.jp/knowledge/mg_bg.html
「地磁気は、地球内部の核の対流運動、太陽活動との関わりの他、地殻の活動など様々な地球環境の変動に応じて、刻々と変化を続けています。」

磁気部品の影響を見ている動画がありました。
YMFC-32 - Compass implementation| The STM32 - Arduino DIY GPS drone | Free Arduino code
3:34あたりから　↓
https://youtu.be/vPGChdmfKl0?t=214
導線の電流を流すと磁界が発生します。動力用バッテリーの上に置くと影響があるかもしれません。

機体搭載でキャリブレーションを行っている動画がありました。ワイヤレスでないとつらいですね。
Accelerometer and Compass Calibration - Arduplane With Pixhawk
https://youtu.be/1TwPvTY5JOs?si=Ege0UWg_tvKRzqao