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たまに コンパスキャリブレーションをしたほうが良さそう / 6
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コンパスキャリブレーションは、磁気センサのXYZ軸毎のオフセットやゲインのずれを修正して方位磁石の北を検出できるようにするものです。
このずれはセンサ固有のズレ以外に、周囲の磁場に大きく影響されるのでユニット単体でキャリブレーションしていても、機体に搭載するとモータやサーボなどからの磁力でずれてしまいます。
地磁気以外の磁場を極力無くさないと正確な方位が検出できなくなるので磁場を乱すものからできるだけ離してからキャリブレーションする必要があります。
私の場合はサーボが２０ｃｍ以内にあると方位の検出が怪しくなりました。また電池によっては磁力のあるものもある様です。
COMPASS_AUTODECの処理内容を理解しているわけではありませんが、方位磁石の北が正確に検出できるようにしておかないとCOMPASS_AUTODECも機能しないと思います。