文書はウェブページ、ハードウェアセットアップ > General Descriptionにあります。
https://flightcoach.org/wp-content/uploads/FlightCoach-Calibration.pdf?fbclid=IwY2xjawQwgiBleHRuA2FlbQIxMABicmlkETF3WjMzVnRWQ1FTUzFJR25Vc3J0YwZhcHBfaWQQMjIyMDM5MTc4ODIwMDg5MgABHljNWSJ_o70s66h_wMGR8HINMypywRn9K_SozjKEbQqMD_o-Hsj6wpIjqd7n_aem_yOmP_NPHPpSLLoWnPtxBEg
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たまに コンパスキャリブレーションをしたほうが良さそう
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関連のあるトピック
フライトコーチのハードウェア設定
トップで取り上げた
FlightCoach のキャリブレーションも、
ダウンロードしてからグーグル翻訳のドキュメントを使うと、日本語で読めます。
フライトコーチの設置、設定を厳格に実行するのは なかなか厳しいです
試しに、機体に2台載せでFCScoreによる採点をしてみました。搭載したのは、常設のフライトコーチと動力バッテリーに縛り付けるタイプ
◯常設は、細かく設置、設定したもの
◯縛り付けるタイプは、ユニット単体でキャリブレーションしたもの
運用は、フライトコーチの電源投入後 1分間は機体を揺らさないこと（屋外なので風で揺れてるかも）
結果は、FCScoreで1-2点の差（P27）でしたので
練習にはそこまでフライトコーチの設置、設定に神経質になる必要はないかも
テストは数回しかしていませんのであくまで参考程度にお考えください
重要ポイントとして認識したのは、
電源投入から1分間くらい機体を揺らさない
（フライトコーチの初期化動作で各種センサーの測定データの分散状態を取得して以降の計算に利用している）
GPSアンテナの種類やその日の使用状況によって待機時間はマチマチですが、ユニット毎に何らかの飛行準備完了の合図があると思うので、それを確認してからフライト開始することが大切ですね。
できれば、そこから更に少し待ってスタートさせた方が良いのですね。
キャリブレーションの話とは違いますが、最初の頃はGPSのLEDが点灯から点滅に変化してから数分後に飛行してましたが、新たにLEDを追加してLEDの点灯パターンで飛行開始を判断するようにしました。その後はジャンプもなく Lost Messages も 0 の状態で運用できております。
LEDは NEO Pixel WS2812BフルカラーLEDモジュール 1素子タイプ（1個350円ぐらい）
LEDの「I・V・G」をFC(Mateksys H743-SLIM V3)のパッド「LED・5V・G」に接続
ミッションプランナーでパラメータ変更（Mateksys H743-SLIM V3の場合）
SERVO13_FUNCTION=120 ※SERVO13を(NeoPixel1)の制御に割り当てる設定
NTF_LED_BRIGHT=1 ※Defaultの3だと明るすぎるので(Low)に設定
NTF_LED_TYPES=262144 ※FCのGPS状態やアーム状態を(NeoPixelRGB)のLEDで表示する設定
LEDの点灯パターン【通常ファームウェア】
1,白色の点灯：電源ON FCが起動し、内部のジャイロセンサーなどの初期化状態
2,黄色の点滅：センサーの初期化が終わりGPS捕捉開始状態
3,青色の点灯：GPSが衛生を掴み始めるがまだEKF3がアクティブになっていない状態
4,緑色の点灯：ホームポジション確定とEKF3がアクティブになり飛行開始できる状態
LEDの点灯パターン【ブラックボックスファームウェア】
1,白色の点灯：電源ON FCが起動し、内部のジャイロセンサーなどの初期化状態
2,黄色の点滅：センサーの初期化が終わりGPS捕捉開始状態
3,青色の点滅：GPSが衛生を掴み始めるがまだEKF3がアクティブになっていない状態
4,緑色の点滅：ホームポジション確定とEKF3がアクティブになり飛行開始できる状態
5,緑色の高速点滅：SBASが捕捉され超高精度でGPSが固定された（3D Fix＋SBAS補正完了）状態
朝一番のときはGPSのLEDが点灯から点滅に変化しても、追加したLEDが緑色になるまで多少時間がかかります。でも次からはすぐに緑色になります。「最初からGPSが掴めている状態」でシステム起動・センサー初期化したほうが良いと思ってるので、朝一のコールドスタートのときは飛行直前に電源の抜き挿しをしてます。緑色になるまではやっちゃんこたろうさんが仰ってるように機体を揺らさないことも大事だと思います。他のフライトコントローラーでうまくいくかどうか分かりませんが Mateksys H743-SLIM V3 での事例です。
そういう機能もあるのですね。 参考になります
Mateksys H743-SLIMは高価でしたが、 DAKE h743-SLIMが安く また、今年になってArdupilotのサポートファームがリリースされましたので、使い始めました。
FCScoreを使った競技会を目標に、
フライトコーチを利用したことがない方や、緊張の中イレギュラーな操作をされて場合でも 確実にログを取る
● フライトコーチのフライト開始インジケータとして、LEDを1個フライトコーチ本体に搭載
● 以下の仕様を搭載することにしました。（Lua scriptで実現）
１）micro-SDカードが装着が無いと、 LED 非点灯
２）FCがチェック動作中は、 LED 点滅
３）飛行準備完了！！ LED 点灯
（準備完了のとは FCのReady to ARMの確認 ＆ GPS捕捉数 15以上 ＆ hDOP 1.5以下で 自動ARM）
海上を飛行する飛行場があるのでそこをサンプルターゲットにしたいと思ってます
GPS捕捉数、hDOP数は 理想に近づけると 準備時間が長くなりますし、緩くすると ログジャンプが発生しやすくなるので テスト、調整予定。
補足）常にフライトコーチを利用されている方は、もう運用で回避策を用意されているので こんな機能までは不要と思います
やっちゃんこたろうさんこんにちは。
私も条件「衛星数10以上・HDOP1.2以下」をクリアーしたら緑色点灯というLua scriptでやっています。自分ではLua scriptは書けないのでAIとやり取りしながら作りました。素人でもAIを使うと出来ちゃうんですからすごい時代になりましたね。
hgさん AIも凄いけど、実現する手段含めて発想が素晴らしい
上記 衛星数、HDOPの設定で
起動待機時間、ログの不具合発生の具合や使い勝手はいかがですか？
当方使用機材は、DAKEH743-slim/M10Q
ほぼ同じ、MateksysかDAKEの違いでしょうか
やっちゃんこたろうさん
朝一に電源を入れて緑色点灯になるまでだいたい10分くらい放っておいて一旦電源を切ってます
その後飛行するとき電源を入れると1～2分で緑色点灯になります
micro-SDカードが挿入されてないと白色点灯のままなのでmicro-SDカードを挿入してから電源入れてます
あとたまに途中でLEDの色に変化がない場合が有りますが電源の抜き挿しでだいたい治ります
この形になってからログの不具合は全く有りませんし Lost Messages も 0 です
ちなみにGPSは高精度な測位が出来るのではと思い「SBAS」と「QZSS」も有効にしてます
ほかは「GPS」「Galileo」「GLONASS」です
パラメータは下記のようにしてます
GPS1_GNSS_MODE=103
GPS1_RATE_MS=100
GPS_SBAS_MODE=1
hgさん ありがとうございます
大変参考になります
電源リセットの問題もDAKEはコピーされてる感じがします（逆にちょっと納得）
やっちゃんこたろう 参考までに
室内の窓際で電源を入れてみた時のミッションプランナーのメッセージです
エラーもなく(Sats:13 HDOP:1.2)になり緑色になるまで8分46秒かかってます
2026/08/04 火 10:20:56 : dy
2026/08/04 火 10:20:56 : FC LED: Ready! (Sats:13 HDOP:1.2) Flight Coach Rea → 緑色点灯
2026/08/04 火 10:15:12 : AHRS: EKF3 active → 普通はこの段階で飛行しても問題ありません
2026/08/04 火 10:15:12 : EKF3 IMU1 is using GPS
2026/08/04 火 10:15:12 : EKF3 IMU0 is using GPS
2026/08/04 火 10:15:12 : EKF3 IMU1 origin set
2026/08/04 火 10:15:12 : EKF3 IMU0 origin set
2026/08/04 火 10:14:41 : EKF3 IMU1 MAG0 initial yaw alignment complete
2026/08/04 火 10:14:41 : EKF3 IMU0 MAG0 initial yaw alignment complete
2026/08/04 火 10:14:41 : EKF3 IMU1 tilt alignment complete
2026/08/04 火 10:14:41 : EKF3 IMU0 tilt alignment complete
2026/08/04 火 10:14:39 : EKF3 IMU1 initialised
2026/08/04 火 10:14:39 : EKF3 IMU0 initialised → 青色点灯
2026/08/04 火 10:12:24 : GPS 1: detected u-blox
2026/08/04 火 10:12:23 : GPS 1: probing for u-blox at 230400 baud → 黄色点滅
2026/08/04 火 10:12:12 : IMU1: normal sampling 1.0kHz/1.0kHz
2026/08/04 火 10:12:12 : IMU0: fast sampling 2.0kHz/2.0kHz
2026/08/04 火 10:12:12 : RCOut: PWM:1-12 NeoP:13
2026/08/04 火 10:12:12 : MatekH743 0033002D 35325116 38383730
2026/08/04 火 10:12:12 : ChibiOS: 88b84600
2026/08/04 火 10:12:12 : ArduPlane V4.6.3 (3fc7011a)
2026/08/04 火 10:12:12 : IMU1: normal sampling 1.0kHz/1.0kHz
2026/08/04 火 10:12:12 : IMU0: fast sampling 2.0kHz/2.0kHz
2026/08/04 火 10:12:12 : RCOut: PWM:1-12 NeoP:13
2026/08/04 火 10:12:12 : MatekH743 0033002D 35325116 38383730
2026/08/04 火 10:12:12 : ChibiOS: 88b84600
2026/08/04 火 10:12:12 : ArduPlane V4.6.3 (3fc7011a)
2026/08/04 火 10:12:12 : MatekH743 0033002D 35325116 38383730
2026/08/04 火 10:12:12 : IMU1: normal sampling 1.0kHz/1.0kHz
2026/08/04 火 10:12:12 : IMU0: fast sampling 2.0kHz/2.0kHz
2026/08/04 火 10:12:12 : RCOut: PWM:1-12 NeoP:13
2026/08/04 火 10:12:12 : ChibiOS: 88b84600
2026/08/04 火 10:12:12 : ArduPlane V4.6.3 (3fc7011a)
2026/08/04 火 10:12:11 : RC Long Failsafe On: RTL
2026/08/04 火 10:12:10 : got MISSION_REQUEST; use MISSION_REQUEST_INT! → 白色点灯
これはあくまでも下記条件ですので条件が違ったりパラメータが違うと結果も変わると思います
ArduPilotのファームウエアー：v4.6.3
FC：Mateksys H743-SLIM V3
GPS：Mateksys M10Q-5883
LED：NEO Pixel WS2812BフルカラーLEDモジュール 1素子タイプ
もう1機はブラックボックス版のFCで使ってますが最後は緑色の高速点滅になります
2026/08/05 水 14:44:42 : RTK/SBAS → 緑色高速点滅（高精度）
2026/08/05 水 14:44:42 : FC LED: 4-Strict 3DFix Ready (Sats:24 HDOP:0.60)
2026/08/05 水 14:42:20 : FC LED: 4-Strict 3DFix Ready (Sats:17 HDOP:1.13) → 緑色通常点滅
2026/08/05 水 14:42:19 : FC LED: 3-GPS Hold (Status:3 Sats:17 HDOP:1.23) → 青色通常点滅