Flight Coach BBS
フライトコーチのキャリブレーション / 6
キャリブレーションの話とは違いますが、最初の頃はGPSのLEDが点灯から点滅に変化してから数分後に飛行してましたが、新たにLEDを追加してLEDの点灯パターンで飛行開始を判断するようにしました。その後はジャンプもなく Lost Messages も 0 の状態で運用できております。
LEDは NEO Pixel WS2812BフルカラーLEDモジュール 1素子タイプ（1個350円ぐらい）
LEDの「I・V・G」をFC(Mateksys H743-SLIM V3)のパッド「LED・5V・G」に接続
ミッションプランナーでパラメータ変更（Mateksys H743-SLIM V3の場合）
SERVO13_FUNCTION=120 ※SERVO13を(NeoPixel1)の制御に割り当てる設定
NTF_LED_BRIGHT=1 ※Defaultの3だと明るすぎるので(Low)に設定
NTF_LED_TYPES=262144 ※FCのGPS状態やアーム状態を(NeoPixelRGB)のLEDで表示する設定
LEDの点灯パターン【通常ファームウェア】
1,白色の点灯：電源ON FCが起動し、内部のジャイロセンサーなどの初期化状態
2,黄色の点滅：センサーの初期化が終わりGPS捕捉開始状態
3,青色の点灯：GPSが衛生を掴み始めるがまだEKF3がアクティブになっていない状態
4,緑色の点灯：ホームポジション確定とEKF3がアクティブになり飛行開始できる状態
LEDの点灯パターン【ブラックボックスファームウェア】
1,白色の点灯：電源ON FCが起動し、内部のジャイロセンサーなどの初期化状態
2,黄色の点滅：センサーの初期化が終わりGPS捕捉開始状態
3,青色の点滅：GPSが衛生を掴み始めるがまだEKF3がアクティブになっていない状態
4,緑色の点滅：ホームポジション確定とEKF3がアクティブになり飛行開始できる状態
5,緑色の高速点滅：SBASが捕捉され超高精度でGPSが固定された（3D Fix＋SBAS補正完了）状態
朝一番のときはGPSのLEDが点灯から点滅に変化しても、追加したLEDが緑色になるまで多少時間がかかります。でも次からはすぐに緑色になります。「最初からGPSが掴めている状態」でシステム起動・センサー初期化したほうが良いと思ってるので、朝一のコールドスタートのときは飛行直前に電源の抜き挿しをしてます。緑色になるまではやっちゃんこたろうさんが仰ってるように機体を揺らさないことも大事だと思います。他のフライトコントローラーでうまくいくかどうか分かりませんが Mateksys H743-SLIM V3 での事例です。
そういう機能もあるのですね。 参考になります
Mateksys H743-SLIMは高価でしたが、 DAKE h743-SLIMが安く また、今年になってArdupilotのサポートファームがリリースされましたので、使い始めました。
FCScoreを使った競技会を目標に、
フライトコーチを利用したことがない方や、緊張の中イレギュラーな操作をされて場合でも 確実にログを取る
● フライトコーチのフライト開始インジケータとして、LEDを1個フライトコーチ本体に搭載
● 以下の仕様を搭載することにしました。（Lua scriptで実現）
１）micro-SDカードが装着が無いと、 LED 非点灯
２）FCがチェック動作中は、 LED 点滅
３）飛行準備完了！！ LED 点灯
（準備完了のとは FCのReady to ARMの確認 ＆ GPS捕捉数 15以上 ＆ hDOP 1.5以下で 自動ARM）
海上を飛行する飛行場があるのでそこをサンプルターゲットにしたいと思ってます
GPS捕捉数、hDOP数は 理想に近づけると 準備時間が長くなりますし、緩くすると ログジャンプが発生しやすくなるので テスト、調整予定。
補足）常にフライトコーチを利用されている方は、もう運用で回避策を用意されているので こんな機能までは不要と思います