Flight Coach BBS

フライトコーチ・ユニット本体を小さな飛行機のプラモデルと考えてください。
プロッターでリボン図を見る時には機体モデルが登場しますが、それがこのプラモデルとなります。
例えば時々ある事ですが、前後を逆に搭載するとモデルが後ろ向きで飛行してリボン図が描かれます。

取り付けのピッチ角が違えばこんな風になります→https://z.wikiwiki.jp/flightcoach/topic/12/51
関連記事→ユニットの搭載方法

それと、GPSアンテナは、魚眼レンズの様に、上面側だけの衛星を見ています。
傾けると、見えている衛星数が少なくなり、完全に背面にするとほとんど見えなくなります。
通常、完璧な背面姿勢はほとんど無いのと、あとは予測計算でリボン図を描いているものと思われます。

横方向搭載は、機体進行方向の水平線に対して右あるいは左に９０度ロールした位置にフライトコーチを
搭載することと理解します。
この状態での搭載は、水平飛行がフライトコーチ生成データでは９０度ロールした位置での飛行になります。
言い換えれば、本来の水平飛行がナイフエッジ状態で飛んでいるデータになります。

フライトコーチ生成データを正確に出したい場合、３軸加速度センサーのキャリブレーションの再実施が必要です。
キャリブレーションにより正規な水平位置、左右、上下、背面の位置認識が可能になります。
PCソフトのミッションプランナーを使用しキャリブレーションが可能です。

当然ながら、denkadoさんコメントのようにGPSの衛星補足数低下に繋がる可能性はあります。
フライトコーチのユニットを正規な進行方向に合わせることが前提です。
（GPS内のコンパス、フライトコントローラ内の加速度、ジャイロセンサーは方向性あり）

90度ロールさせてしまうと、ピッチとヨーが変わってしまいます。
それに対処できれば何とかなるのかもしれませんが、相当ハードルが高そうですね。

ハードルは高いかも知れません。
３軸加速度センサーのキャリブレーションができるか、、がキーポイントです。

先ほど、実験してみました。
ミッションプランナーのフライトデータ画面では希望に沿った動作をすることを確認しました。

慣れないと難しい作業ですので、ご検討願います。
まず、ミッションプランナーの設定にあるフルパラメータリスト内のARMING＿REQUIREをデフォルト0==>1に変更します。
さらに、AHRS_ORIENTATIONの設定変更、デフォルト0==>16@ROLL90deg.左側面に搭載する場合、もしくは　0==>20 ROLL 270deg.右側面に搭載する場合、が必要です。その後に、加速度センサーのキャリブレーションをします。

どうしても、キャリブレーションができない時は、フルパラメータリストをデフォルトに書き換え実施してください。
その際は、コンパスのキャリブレーションも必要になりますので注意ください。

なお、各設定が終了後には ARMING＿REQUIREを1==>デフォルト0に戻すことを忘れないでください。

なるほど。
可能性はあるとしても、普通には難しそうですね。
思いもしなかった使い方に驚きです。

皆様

返信ありがとうございます。
とても参考になりました。
GPSの精度が、どれほど低下してしまうのかが気になりますが、向きを変えた搭載を検討したいと思います。
フライトコーチは初めてですので、少し先になりそうです。

以上です。