Splatoon3 - スプラトゥーン3 攻略&検証 Wiki

個人差もあって参考にはならないかもしれませんが……

①指の形は曲げた状態で固定して、
②ボタンを押す方向に、
③小刻みに力を入れる。
というイメージで連打しています。

自分の場合は中指で連打していて、指の形は変えずに指の付け根だけを動かしてZRボタンを押す感じでボタンを押しています。具体的には、中指の第一関節および第二関節は80度くらいの角度で固定（卩←これをゆるくした形）、あとはMP関節？だけ曲げていると思います。
また連打の際は押す方向にだけ力を入れています。ボタンから指を離す時は意識して指を動かすのではなく、MP関節を脱力するようにしていますね。ZRボタンはバネで元の位置に戻るので、その力を借りるイメージです。
ボタンから指を離す方向に指を動かしてしまうと、押す→離す→押す……と指を動かす方向を切り替える意識が必要になるので連打速度が低下すると考えています。またボタンからちょうど良い距離だけ指を離すのも難しく、そのため指の往復距離が長くなる→連打の回転率が低下すると思います。
あと指の形を固定するのは、連打する際に力を入れる方向の距離感を固定するためです。連打中に指の形が変わってしまうと、同じ力の入れ方をしてもボタンを押せてないことがあったり、しっかりボタンを押そうとしてしまったりなどで、連打のリズムが狂う気がしています。
指の脱力がちょうど良くなると、ZRボタンから指が離れなくなります。あとは指に力を入れるリズム（ボタンを押すリズム）が整えば十分な連打力が期待できます。
ただし前述の通りボタンを離すのはコントローラーのバネに依存しているので、バネが弱ってくると明らかに連打力が低下します……。

主観先行な文章で申し訳ないですが、参考になれば幸いです。